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CARVALHO, Marcos Alberto de; Orientador(a) CASTELLO, Matheus de Barros; Discente do curso de Ciência da Computação/n |
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O presente projeto procurou estudar o desenvolvimento de uma interface robótica móvel, e a junção desse com um sistema artificial de conversação, as mudanças de estado na interface robótica são executadas por ações processadas em linguagem natural. O objetivo é que o robô auxilie na procura de salas.O microcontrolador utilizado foi um IOIO Android que funciona em conjunto com aplicativos para smartphone Android. A interface mecânica foi desenvolvida com base em um kit de robô sumô o qual foi adaptado com sensores de ultrassom e uma base para celular. Para a navegação foi utilizado um controle fuzzy que infere a velocidade e direção do robô por meio de informações de sensores de ultrassom e de sua localização no ambiente. Foram utilizadas potências de sinais Wi-Fi, de rádios já presentes no bloco 21 da UNIFENAS Alfenas, para determinar a localização do robô. As potências de pontos importantes para tomada de decisão foram registradas e submetidas a uma rede neural para aprendizagem de padrões utilizando o algoritmo do Resilientpropagation.Na determinação da localização através de potências Wi-Fi, utilizando redes neurais, foram realizadas vinte tentativas, das quais quinze obtiveram sucesso e chegaram ao destino requisitado. Uma taxa de 75% de acerto. A navegação fuzzy se mostrou capaz de controlar a navegação objetivando manter o robô sempre na rota correta entre origem e destino, sendo os erros de trajetória obstáculos ou rotação em falso.A localização, à qual dependem as etapas de mapeamento e navegação, foi sem dúvida a tarefa mais desafiadora. Sem uma localização razoavelmente precisa não há movimentação segura. Pode-se verificar que a utilização de leituras de potências Wi-Fi para localização em ambientes fechados é uma abordagem funcional, mas que sofrem de erros pelas características naturais de ondas eletromagnéticas. |
| Palavras Chaves: 1) localização wi-fi 2) redes neurais 3) navegação fuzzy |
| Fonte Financiadora: UNIFENAS |